ámek Kozel podle pověsti za svůj název vděčí pohanskému zvyku Slovanů, kteří v těchto místech v době jarní rovnodennosti obětovali bohům kozla. Věřili, že jim obětování přinese bohatou úrodu. Původně se ovšem tento zámek nazýval Waldschloss bei Stiahlau, tedy Lesní zámek.

Stavebníkem zámku byl hrabě Jan Vojtěch Černín z Chudenic, nejvyšší lovčí Království českého, majitel tehdejšího šťáhlavsko-nebílovského panství. Jako stavitele povolal pražského architekta Václava Haberditze, který navrhl hlavní budovu zámku obdélníkového půdorysu s rozsáhlým nádvořím. Budova byla dokončena po pěti letech prací v roce 1789. V devadesátých letech pak hrabě Černín nechal zámek rozšířit o další 4 budovy – kapli sv. Kříže, jízdárnu, lokajnu a konírnu. Návrhy pro tyto budovy vytvořil Ignác Jan Nepomuk Palliardi. Zámek je vystavěný v čistém klasicistním stylu a dodnes je ojedinělou ukázkou klasicistního venkovského sídla šlechty konce 18. století na našem území.

Hrabě s manželkou Josefinou (rozená Thun-Hohenstein) ovšem stabilně obývali zámek ve Šťáhlavech. Jan Vojtěch Černín nechal zámek Kozel vybudovat jako lovecký zámek, který sloužil především k ubytování jeho hostů v průběhu honů konaných v okolních lesích. Ty už dříve sloužily jako obora, nicméně v tomto období zde byla vybudována síť hvězdicovitě uspořádaných cest, které byly upraveny přímo k potřebám parforsních honů.