Hrad byl založen v 11. století na místě původního velkomoravského hradiště, a to jako první z řetězce hradů, které měly chránit jižní hranici přemyslovského státu. První písemná zmínka o hradu Bítov pochází z roku 1061. Hrad byl založen na ostrožně na levém břehu říčky Želetavky. Hrad byl členěn na tři části oddělené navzájem valy. Svým vzhledem se ještě příliš nelišil od starších hradišť. Bítov zaujal významné místo ve znojemském údělném knížectví a v zastavení postupu německé kolonizace na sever. Další písemné zprávy o hradu pocházejí z 80. let 12. století kdy se český kníže Bedřich rozhodl v roce 1185 napadnout svého rivala znojemského knížete Konráda II. Otu a podle zprávy kronikáře Jarlocha vyplenil znojemskou provincii. Při tomto tažení však hrad Bítov odolal. Kolem roku 1200 byl nahrazen původní hradský systém novým rozdělením kraje a výrazem tohoto nového uspořádání je i početná řada zeměpanských správců hradu Bítova.
Před polovinou 13. století začala přestavba Bítova, ze které je zachováno torzo válcové věže s břitem a torzo hradního paláce ukryté v hmotě pozdně gotických budov kolem nepravidelného nádvoří.
Počátkem 14. století se Bítov dostává do rukou Lichtenburků z Bítova, kteří přistoupili k další přestavbě hradu a začali budovat jádro hradu na východní straně v místech dnešního paláce.